La cama consiste en un bastidor rectangular alargado, de madera o de metal, sostenido por pies elevados y terminado en un extremo o en ambos en un cabecero a modo de respaldo.
Hasta la llegada de la Edad Media, los hombres solían comer recostados en lechos y sobre almohadones. Durante la época del Imperio romano, desde fines de la República, prevaleció en estos lechos la forma semicircular o de herradura para situarlos alrededor de las mesas, que por entonces eran redondas.
Los griegos fueron los primeros que colocaron una especie de cabecero, más o menos elevado, sobre el armazón de la cama constituida por cuatro palos ensamblados, los cuales componían los montajes que sostenían la cama.
Los persas tenían sus camas con baldaquines y la cubrían con muchos tapices. Los baldaquines los adornaban con bordados, metales preciosos, marfil y perlas.
Los Romanos también tenían unas camas semejantes y, a medida que el Imperio se fue agrandando y enriqueciendo con sus conquistas, se fueron haciendo de maderas finas o de bronce, y fueron variando también la clase de sus colchones, los cuales en un principio consistían en un sencillo saco de paja, pero que después se rellenaron de lana y, posteriormente, de plumas.
En Europa occidental, los príncipes tenían oficiales a su servicio que tenían el encargo de cuidar de su lecho. Las dimensiones de la cama llegaron a ser tan grandes que algunos de estos príncipes hacían que un criado golpease con un palo los colchones para persuadirse de que en ellos no se ocultara ninguna persona.
En la época de Carlomagno, como prueba de deferencia y distinción se compartía la cama con el compañero de armas o con el huésped a quien se quería honrar, sin que la esposa del que prodigaba tal atención se marchara a otro lecho. Por entonces llegó a ser costumbre que la mujer acostará en su lecho a los perros. Y hasta hubo camas en las que se llegó a acostar a toda la familia: de aquí que sus dimensiones fueran tan descomunales.
Las camas de los egipcios tenían sus pies en forma de patas de animales figurando en su cabecero la cabeza de éstos. Las de los griegos y romanos solían llevar pies torneados y rectos y unas y otras se adornaban con incrustaciones preciosas. Durante los primeros siglos de la Edad Media la cama tuvo una estructura muy sencilla en Occidente, siempre rectangular y con pies rectos. Pero no faltaron ejemplares en que los pies eran a modo de columnas torneadas y esculpidas y más altas que el lecho, terminando por arriba en pomo. Llegado el siglo XIII, volvió a ponerse en uso la ornamentación de toda la cama con pinturas, relieves e incrustaciones y elevado cabecero, si se trataba de camas señoriales.
En los lugares fríos, se colocaba sobre la cama un baldaquín ya desde las civilizaciones remotas. Este baldaquín, con unas cortinas, servía para reducir el tamaño del habitáculo consiguiendo que el calor corporal lo calentase con más facilidad que a toda la habitación.
En los lugares especialmente cálidos, las camas eran de materiales buenos conductores del calor para disipar mejor el calor del cuerpo. En Al-Ándalus, pueden encontrarse lechos de la época califal, hechos de obra, con alicatado, en los que se sacrificaba la blandura del colchón en favor de mayor comodidad térmica.
